steering_control

2022-09-14 ｜

舵机是由pwm信号控制

舵机由三根接线两根电源接线一根pwm信号线我们控制舵机只需要一根pwm控制线就行电源线可以接外接电源

我们所用的舵机一般都是180°舵机，需要一个20ms的时基脉冲及50hz的脉冲
高电平在一个时基脉冲中占用的时间对应舵机转动的角度：

0.5ms —— 0° （最小的时间段）
1.0ms —— 45°
1.5ms —— 90°
2.0ms —— 135°
2.5ms —— 180°（最高的时间段）

RPi.gpio控制舵机采用的是占空比的方式。及将高电平在时基脉冲中占用的时间转化为百分比的形式，

角度转化为占空比的计算公式如下

1 2	def Ang(ang): #可以自己动手算算 return 2.5 + ang/180.0*10

接下来是简单的舵机控制代码

import RPi.GPIO as GPIO
Eng = 10   #舵机的pwm信号线设置为10
def Ang(ang):   #角度占空比转化代码
    return 2.5 + ang/180.0*10
GPIO.setwarning(False)   
GPIO.setmode(GPIO.BCM)  #采用BCM引脚方式
GPIO.setup(Eng,GPIO.OUT,initial = 0)   #引脚设置为输出
p = GPIO.PWM(Eng, 50)   #脉冲频率为50HZ
p.start(Ang(0))  #初始角度设置为0°
last = 0;
log = 1;
p.ChangeDutyCycle(0)  #清空占空比消除抖动
while True:
    angle = int(input('旋转角度：'))
    if(angle>last):  #判断要正转还是反转
        log = 1;
    else:
        log = -1;
    for i in range(last,angle,log):  #使用time.sleep控制转速
        p.ChangeDutyCycle(Ang(i))
        time.sleep(0.1)
        last = angle
    p.ChangeDutyCycle(0)   #清空占空比消除抖动